Development of controller based on fuzzy and PID for mecanum wheel robot
Roda Mecamm meningkatkan keupayaan sistem untuk bergerak serta-merta daripada apa-apa konfigurasi dalam arah yang dikehendali. Kebelakangan ini, disebabkan pergerakan fleksibel, roda Mecanum teiah digunakan dalam apiikasi yang luas ke atas reka bentuk konvensional. Robot berasaskan roda Mecanum umur...
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Thesis |
| Published: |
2013
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://eprints.uthm.edu.my/4678/ http://eprints.uthm.edu.my/4678/1/addzrul_hi%2Dfi_syam.pdf |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Summary: | Roda Mecamm meningkatkan keupayaan sistem untuk bergerak serta-merta daripada apa-apa konfigurasi dalam arah yang dikehendali. Kebelakangan ini, disebabkan pergerakan fleksibel, roda Mecanum teiah digunakan dalam apiikasi yang luas ke atas reka bentuk konvensional. Robot berasaskan roda Mecanum umurnnya di pasang tiga roda atau empat roda pada sesuatu robot direka berdasarkan kestabilan untuk bekerja di ruang kerja. Dan segi kawalan robot, penyelidik telah
membangunkan algoritma kawalan yang berbeza seperti pengawal PID pengawal PID dan pengawal logik kabur untuk lulus isyarat kawalan untuk mencapai kelajuan
motor yang stabil. Walau bagaimmapun, sistem yang sedia ada masih mempunyai
masalah dari segi masa tindak balas, keteguhan dan peratusan kesilapan. Oleh itu,
dalam penyelidikan ini, pengawal kabur-PID bag roda Mamum telah &bangunkan
dalam bentuk Antara Muka Pengguna grafik (GUI). Model simulasi roda Mecanum
te1ah djreka dengin menggunakan Matlab / Simulink plalfom. Di mana , empat
model roda Mecanum telah direka dengan memasangkan ia pada DC motor dan
setlap motor dikawal oleh individu-kabur pengawal PID. Model pengawal kabur-PID
telah dibangunkan dengan cara ia menggunakan kesilapan dan perubahan pada
keluaran motor DC sebagai input . Enjin inferens logik kabur menggunakan keahlian
sep tiga input fimgsi dan input fuzzyfied dianalisis menggunakan Mamdani jenis algoritma. Di samping itu, keluaran defuzzified dm isyarat kawdm dihantar ke loji
kuasa DC. Sistem yang dicadangkan mempunyai kadar prestasi yang lebih baik
berbanding dengan dgoritma kawaian yang sedia ada. Model logik mudah kabur
berasaskan telah dibangunkan untuk mengawal arah roda Mecanum. Robot yang
menggunakan roda Mecanurn teiah di reka meialui simulasi dan hasilnya secara
ringkas diterangkan di dalam bab-bab seterusnya tesis ini. |
|---|